IK (反向運動)
相對于正向運動(Forward Kinematics)。
以關節連接的物體由一組通過關節連接的剛性片段組成。變換關節的角度可以產生無窮的形狀。正向運動問題的解，是給定這些角度時物體的姿勢。"逆運動學問題"的難度更高的解是給定物體的姿勢時--例如，給定終端效果器(end-effector)的位置時--找到關節的角度。一般情況下，逆運動學問題沒有解析解。但是，逆運動學可以通過非線性編程技術來解決。特定的特殊運動鏈-那些帶有球形腕的-允許運動去耦合。這使得我們可以把終端效果器的朝向和位置獨立的處理，并導致一個的閉形式解。
