產(chǎn)品介紹
工業(yè)管道系統(tǒng)已經(jīng)被***應(yīng)于化工、石油及城市水暖供應(yīng)等領(lǐng)域，焊縫質(zhì)量是一種重要的工業(yè)管道內(nèi)部潛在缺點，它的好壞是管道運輸安全、可靠和使用壽命的一個決定性因素。 在國外一些發(fā)達***，管道檢測機器人已經(jīng)誕生并投入使用，但是進口設(shè)備昂貴，并且維護費用高，需要培訓(xùn)才能正確使用。在我國，這方面的研究工作起步較晚。目前國內(nèi)還沒有成型的、商品化的產(chǎn)品問世，故該項目的研發(fā)可以向產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展，加強工業(yè)管道的檢測和管理 廣強機器人在管道外面沿著固定的軌跡移動，操作者通過外部的監(jiān)視器監(jiān)視機器人運行情況。當監(jiān)視器屏幕顯示切割時，操作者控制機器人點進和點退以準確定位切割。人工操作定位準確率較高，但效率低。為了提高管道切割檢測機器人的自動化程度，廣強機器人公司采用了一種基于DSP的管道切割檢測機器人系統(tǒng)，設(shè)計了一套切割檢測機器人系統(tǒng)，可將機器人可靠、準確、快速地牽引至切割處，從而完成切割自動定位任務(wù)。由于該機器人可在X和Y方向移動，所以當發(fā)現(xiàn)切割時還可以多視角觀察切割點，以確定切割的大小和形狀。 廣強管道切割檢測機器人系統(tǒng)的工作原理 管道切割檢測機器人由移動小車、CCD圖像采集系統(tǒng)、圖像采集卡、驅(qū)動設(shè)備和控制系統(tǒng)等部分組成。其中移動小車是檢測和控制部分的專業(yè)平臺，所有的檢測與控制裝置都是由小車裝載。 系統(tǒng)工作原理：將機器人放入管道內(nèi)部的固定軌道上，通過計算機發(fā)出指令讓機器人在管道中以 速度運行，這時驅(qū)動在機器人軸線上的CCD傳感器采集信號與現(xiàn)有計算機中存儲的缺點信號匹配時，計算機發(fā)出指令將此時的圖像記錄下來，并傳到人機界面，利用已編制的軟件給出缺點的位置和圖像。這樣運行下去，直到計算機發(fā)出停止命令為止。 電機選型 選擇執(zhí)行電機要根據(jù)被控對象的運動形式，運動的變化規(guī)律，運動負載的性質(zhì)和具體數(shù)量，運動工作體制，結(jié)合系統(tǒng)的穩(wěn)定性能指標要求，做定量分析。該廣強管道切割機器人的驅(qū)動器可對電機的參數(shù)進行自動識別和測試，包括：電機的極對數(shù)、電機內(nèi)阻、電感量、編碼器線數(shù)、霍爾的位置等參數(shù)。另外，電機的運動模式設(shè)置有位置模式、速度模式或轉(zhuǎn)矩模式。 在現(xiàn)代，無論是水力、火力發(fā)電站，還是煤氣、自來水、工業(yè)用水和供熱系統(tǒng)等公共設(shè)施，以及石油、化工等工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)，都有縱橫交錯的管道。切割是一種重要的工業(yè)管道內(nèi)部潛在缺點，它的好壞是管道運輸安全、可
