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近十年來國內外研制了形形色色的下水管道清淤設備。如國外普遍使用的高壓水清淤設備、軟軸清淤設備和“siel一wolf”系統等。這些設備有的太昂貴，有的使用費用過高，有的對中小型管道不適用，有的還未克服工人下井操作的缺點，故未能在我國普遍使用。因此，研制一種符合我國國情的經濟型的自動下井清淤設備是非常必要的。這對承擔較大輸水量的中小型下水管道(管徑300~600mm)尤為重要。
通過對現有的各種清淤方法的分析，我們對各種清淤方式進行了劃分。并結合我國國情提出了適合400mm管道的管道機器人自動清淤的總體方案。從現有國內外的各種清淤方案來看，清淤過程一般分淤泥粉碎和淤泥輸送兩階段進行。這兩個過程均可采用機械方式或流體方式來完成，清淤方式可作如下的劃分:1流體粉碎流體輸送的方式，高壓水射流清淤就是這種清淤方法的典型代表。這種清淤方式具有***安全等特點。但很明顯這種方法是建立在耗費大量水資源的基礎之上的。2機械粉碎流體輸送的方式這種清淤方法對作業系統要求較高，要保證淤泥能夠被充分粉碎。另外，必須保證管內有較大的水流量，使粉碎后的淤泥能夠被沖刷到沉積井中。但較之高壓水射流方法耗水量有所減小。軟軸式通溝機清淤及“siel一wolf’’系統就屬于這種清淤方法。3機械粉碎機械輸送的方式這種方法用作業工具將淤泥粉碎后，仍由機械裝置將其送出，可以利用較大的機械力一次性送出，達到粉碎和淤泥輸送同步，也可以分批送出。這樣就避免大量的用水，使得清淤設備不用配備大型水車，減小了較大的設備空間。“橡皮牛一絞車”清淤就屬于這種清淤方式。
以上所說的各種清淤方式中，前兩種方式都不可避免地用到大量的水，帶來使用費用過高的問題。這在我國水資源不很豐富、國民經濟不發達的條件下是不適合的。“siel一wolf”系統通過水泵將使用過的污水抽出，過濾后循環使用的方法來解決這個問題，但這使得清淤設備過于昂貴、龐大。另外，在我國由于經費有限，清淤間隔時間較長，管內淤積嚴重，多呈板結狀態，這給清淤工作帶來更大的困難。機械粉碎機械清淤的方式能使淤泥粉碎較充分，而且減小了對水的依賴性，較適合我國的現有條件。
基于前述的分析，針對4oomm管徑的下水管道我們提出了一種對于我國現在的經濟水平及排水管理系統現狀較為適合的清淤方案。利用廣強管道機械人裝載作業工具在管道內往返運動進行清淤，廣強管道清淤機器人自動清淤過程如下: