工作原理   電磁吸盤(pán)控制器：交流電壓380V經(jīng)變壓器降壓后，經(jīng)過(guò)整流器整流變成110V直流后經(jīng)控制裝置進(jìn)入吸盤(pán)此時(shí)吸盤(pán)被充磁，退磁時(shí)通入反向電壓線路，控制器達(dá)到退磁功能。   門(mén)禁控制器：門(mén)禁控制器工作在兩種模式之下。一種是巡檢模式，另一種是識(shí)別模式。在巡檢模式下，控制器不斷向讀卡器發(fā)送查詢(xún)代碼，并接收讀卡器的回復(fù)命令。這種模式會(huì)一直保持下去，直至讀卡器感應(yīng)到卡片。當(dāng)讀卡器感應(yīng)到卡片后，讀卡器對(duì)控制器的巡檢命令產(chǎn)生不同的回復(fù)，在這個(gè)回復(fù)命令中，讀卡器將讀到的感應(yīng)卡內(nèi)碼數(shù)據(jù)傳送到門(mén)禁控制器，使門(mén)禁控制器進(jìn)入到識(shí)別模式。在門(mén)禁控制器的識(shí)別模式下，門(mén)禁控制器分析感應(yīng)卡內(nèi)碼，同設(shè)備內(nèi)存儲(chǔ)的卡片數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，并實(shí)施后續(xù)動(dòng)作。門(mén)禁控制器完成接收數(shù)據(jù)的動(dòng)作后，會(huì)發(fā)送命令回復(fù)讀卡器，使讀卡器恢復(fù)狀態(tài)，同時(shí)，門(mén)禁控制器重新回到巡檢模式。   三、運(yùn)動(dòng)控制器按控制原理分類(lèi)   運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)位置控制原理，即有無(wú)檢測(cè)反饋運(yùn)動(dòng)控制器及其檢測(cè)裝置，可分為開(kāi)環(huán)、半閉環(huán)和閉環(huán)三種基本的運(yùn)動(dòng)控制器。   1、開(kāi)環(huán)控制運(yùn)動(dòng)控制器   無(wú)位置檢測(cè)反饋裝置，其執(zhí)行電動(dòng)機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)。此類(lèi)運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)是控制方便、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜。運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出的位移指令信號(hào)流是單向的，因此不存在穩(wěn)定性問(wèn)題。但由于機(jī)械傳動(dòng)誤差不經(jīng)過(guò)反饋校正，故位置精度一般不高。   2、半閉環(huán)控制運(yùn)動(dòng)控制器   位置反饋采用轉(zhuǎn)角檢測(cè)元件，直接安裝在伺服電機(jī)或絲杠端部。由于具有位置反饋比較控制，可獲得較高的定位精度，大部分機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)未包括在系統(tǒng)閉環(huán)環(huán)路內(nèi)，因此可獲得較穩(wěn)定的控制特性。絲杠等機(jī)械傳動(dòng)誤差不能通過(guò)反饋校正，但可采用軟件定值補(bǔ)償?shù)姆椒▉?lái)適當(dāng)提高其精度。   3、全閉環(huán)控制運(yùn)動(dòng)控制器   采用光柵等檢測(cè)元件對(duì)被控單元進(jìn)行位置檢測(cè)，可以消除從電機(jī)到被控單元之間整個(gè)機(jī)械傳動(dòng)鏈中的傳動(dòng)誤差，得到很高的靜態(tài)定位精度。但由于在整個(gè)控制環(huán)內(nèi)，許多機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和間隙均為非線性，并且整個(gè)機(jī)械傳動(dòng)鏈的動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間(與電氣響應(yīng)時(shí)間相比)又非常大，使得整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性校正很困難，運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)和調(diào)整也相當(dāng)復(fù)雜。